柔軟チューブ構造に空気圧を印加することにより、管壁を傷つけずに推進可能な2つの異なるタイプの流体ソフトロボットを紹介する。1つ目は、気管支を推進して細胞採取の誘導補助を行うために開発した外径2.6ｍｍの細径ロボットである。細径化実現のために、入力ライン１本で蠕動運動を生成し、なおかつ分岐での方向選択も行える構造を導入した。2つ目は、排水管を推進して保守点検や清掃を行うための移動作業ロボットである。複雑管路でも長距離推進するために、推進ユニットと支持ユニットを交互に配置し、分散して推力を生成する構成を導入した。2種類の流体ソフトロボットの動作をビデオで紹介しながら、当該装置の可能性と課題を説明する。